[ARM] 타이머 카운터 셋팅

void timer_handler(void)

{

volatile unsigned long dummy;

dummy = AT91C_BASE_TC0->TC_SR;  //인터럽트 클리어

if(echo_flag) //@ if Echo ON State -> Trigger Off

{

BASE_PIO_TRIGGER->PIO_CODR = ULTRA_TRIGGER; //@Trigger Off

cnt++;

}

}

static void configure_tc(void)

{

volatile unsigned long dummy;

// 타이머카운터 0(TC0) 클록 공급

AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = (1 << AT91C_ID_TC0);

// TC0의 클록공급을 금지 

AT91C_BASE_TC0->TC_CCR = AT91C_TC_CLKDIS;  

// TC0의 인터럽트를 전부 금지 

AT91C_BASE_TC0->TC_IDR = 0xFFFFFFFF;  

// TC0의 상태 레지스터 Dummy 읽기  

dummy = AT91C_BASE_TC0->TC_SR;

// TC0관련 인터럽트를 금지 

AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR = (1 << AT91C_ID_TC0);

// TC0관련 인터럽트가 오면 호출될 함수 등록 

AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[AT91C_ID_TC0] = (unsigned long) timer_handler;

// TC0인터럽트의 타입과 우선순위 (High Level sensitive, 가장낮음

AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[AT91C_ID_TC0] = AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_HIGH_LEVEL | AT91C_AIC_PRIOR_LOWEST;

// TC0인터럽트의 엣지 검출기 클리어 

AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = (1 << AT91C_ID_TC0);

// 채널모드 레지스터  =  (상승엣지가 캡쳐트리거 신호로 사용), (카운터 리셋후 클록공급 시작)

AT91C_BASE_TC0->TC_CMR = AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV2_CLOCK | AT91C_TC_CPCTRG;

// TC_RC (Register C) 레지스터와 비교해서 인터럽트 발생 시작

AT91C_BASE_TC0->TC_IER = AT91C_TC_CPCS;

// TC_CV레지스터와 비교될 카운터 값 (@6Mhz : 348count => 58us (58us == 1cm))

AT91C_BASE_TC0->TC_RC = 348;  

// TC0관련 AIC인터럽트 허용 

AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = (1 << AT91C_ID_TC0);

//CLKDIS가 1로 설정되지 않았다면 클록이 공급되도록 허용 (위에서 1로 설정되어 있으므로 무시)

AT91C_BASE_TC0->TC_CCR = AT91C_TC_CLKEN;

// 해당채널의 카운터 리셋후 클록공급 시작 

AT91C_BASE_TC0->TC_CCR = AT91C_TC_SWTRG;

}